はやぶさ２ミッションへのQoncept vSLAMの貢献
Qoncept vSLAMを用いた小惑星リュウグウの3次元形状復元
株式会社Qoncept, 株式会社モルフォによる宇宙探査イノベーションハブ事業「テクスチャレスシーンのためのロバストなVisual SLAMの研究」の成果によるvSLAM技術が，はやぶさ２ミッションのタッチダウン運用などに貢献することが、はやぶさ２記者説明会（18/08/02）で報告されました。
株式会社Qonceptでは、はやぶさ2から受信した複数枚の静止画像から、リュウグウの3次元形状復元処理を行い、精密な3Dモデルデータを作成します。今後この3Dモデルデータを使った閲覧アプリやVR体験アプリによって、リュウグウの形状や大きさ、はやぶさ2の動きなどをわかりやすく可視化する予定です。
40kmから撮影した連続画像よりvSLAM処理を実施した処理例を示します。
リュウグウの3次元形状復元
宇宙探査イノベーション事業について
テーマ：テクスチャレスシーンのためのロバストなVisual SLAMの研究
研究内容：Visual SLAMの動作環境をより広げるため、従来の特徴点ベースSLAMに加えて、エッジ情報や、わずかな陰影を特徴量として利用するなど、シーンごとに適する特徴を切り替えることの可能な統合型のVisual SLAMの開発
http://www.ihub-tansa.jaxa.jp/topics_vslam.html
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