川崎重工のセミヒューマノイドロボット「Nyokkey」に　　　「Eureka AI ビジョンシステム」を採用

ロボットの“目”と“脳”として来場者要望に応じた商品ピッキングを実現

エウレカロボティックス株式会社（本社：東京都江東区、代表：マネージングディレクタ　石丸　広典、以下「Eureka」）は、川崎重工業株式会社（本社：兵庫県神戸市、代表取締役社長執行役員　橋本　康彦　氏、以下「川崎重工」）が運営するロボットの学びの場「Kawasaki Robostage（東京・お台場）」において、セミヒューマノイドロボット「Nyokkey（ニョッキー）」による物販アイテムのピッキングシステムに、「Eureka AI ビジョンシステム」が採用されたことを発表いたします。

写真1.川崎重工のNyokkey物販システム

写真2.Eureka 3Dカメラ

システム概要 

本ピッキングシステムでは、Eureka AI ビジョンシステムを構成するEureka 3DカメラとEurekaコントローラがNyokkeyの「目」と「脳」の役割を担います。

来場者からの商品購入のリクエストを受けると、ロボットとビジョンシステムが無線で連携し、対象商品の認識から把持までを自律的に実行します。

図1：Nyokkeyを活用した物販システムのイメージ　（提供：川崎重工業株式会社）

技術的課題とEurekaのソリューション 

1. 移動型ロボットにおけるキャリブレーション 

自律移動型ロボットは、棚の前で停止してもわずかな位置ずれが生じ、その微小な差が手先では大きな誤差となり、ピック成功率に直結します。重要なのはカメラとロボットの相対関係ではなく、棚に固定された共通座標系を両者が正確に認識することです。

Eurekaでは、棚上方に固定された3Dカメラが棚基準の座標系を高精度に取得する仕組みを構築。一度のキャリブレーションで精度を維持でき、レイアウト変更時も容易に再設定が可能です。

さらに、ロボットが棚基準の座標系を取得する方法を提案。移動のたびに相対位置を補正することで、常にカメラとロボットの関係を正しく保ちます。これにより、移動環境下でも安定した高精度ピッキングを実現しました。

2. 半透明リングの認識 

ロボットは、商品に取り付けられた半透明のリングをピックすることから、その正確な認識が求められました。

写真3.物品をピックするNyokkey

半透明素材は光を透過・散乱するため、プロジェクション方式の3Dカメラでは形状取得が困難です。加えて、スポットライトによる照度ムラも発生する環境でした。

Eureka AIビジョンシステムはステレオカメラ方式を採用。投光パターンに依存しないため、半透明素材や照度差のある環境でも安定した三次元計測が可能です。

その結果、半透明ワークの三次元位置・姿勢を高精度に算出し、安定したピッキングを実現しました。

なぜEurekaが選ばれたのか 

本プロジェクトは、自律移動型のロボット × 半透明ワーク × 不均一照明環境  という技術的難易度の高いアプリケーションへの挑戦でした。

本案件は、川崎重工から株式会社　昭特製作所（本社：神奈川県川崎市、代表取締役社長：花田　尭平　氏）への相談をきっかけに検討が始まりました。カワサキロボット システムパートナーである昭特製作所がEureka のパートナーでもあったことから、川崎重工にEurekaのAIビジョン技術を紹介したことで、本プロジェクトの実現に至りました。

Eurekaはこの複雑な技術要件に対し、昭特製作所と協力の上有効な解決手法を提示したことに加え、高難度案件に対して会社の総力を挙げて取り組む姿勢と顧客要望への強いコミットメントを評価され、採用に至りました。

また、産業用ロボットに限らず、セミヒューマノイドロボットを含む多様なロボットとの統合が可能であることも重要な決め手となりました。

川崎重工業株式会社　ソーシャルロボット戦略部　システム開発二課　課長　久保　仁氏は次のように述べています。

「ソーシャルロボット（※）は人と同じ空間で動くものの、人の流れや外部環境が常に変化する状況下では、ロボット単体で目的の商品位置を正確に把握するのはまだ困難があるのが現実です。しかし、ロボットは人と違い、センサなど多様な外部機器と無線でつながれる強みがあるので、知能の一部（本ケースでいえば、位置決めされていない対象物の位置の正確な把握）を外部に持たせることで、人と同等あるいはそれ以上に活躍できる可能性が広がります。その姿を物販Nyokkey＋AIビジョンシステムで表現しました。Eurekaは高い技術力だけでなく、難易度の高いアプリケーションに真正面から取り組む姿勢を持っています」

※人とコミュニケーションし、自律移動する、様々な用途で人をサポートするために開発されたロボットの総称

エウレカロボティックス株式会社　マネージングディレクタの石丸　広典は次のように述べています。

「本プロジェクトは移動体との統合、半透明ワーク認識、不均一照明環境など、複数の技術課題が重なっていましたが、私たちは顧客の要望にコミットし、実現することを最優先に取り組みました。Eureka Roboticsには、困難な技術的課題を解決し現場の自動化を実現したいという情熱にあふれた経営陣とスタッフが揃っています。比較的小規模なベンチャーだからこそできるスピードと柔軟性で、今後も高難度アプリケーションに挑戦していきます」

公開予定 

本システムは、 2026年4月22日より、東京都港区のKawasaki Robostageにて公開中です。