「ロボットハンドの接触に伴う課題、フィジカルAI時代の解決策とは？」Thinker取締役 小山佳祐がAIロボット勉強会にて講演
家電のように気軽に使えるロボットを実現する株式会社Thinker（読み：シンカー、本社：大阪府大阪市、代表取締役兼CEO：藤本弘道、以下「Thinker」）の取締役であり大阪大学基礎工学研究科招へい准教授である小山佳祐が、AI ROBOT JAPAN が2026年8月20日（木）に開催した「AIロボット持ち込み勉強会in大阪 AIロボティクスの最前線」において、「接触の諸問題をどのように扱うべきか？フィジカルＡＩ時代のロボットハンド開発と社会実装」と題して講演を行いました。また、開発中のロボットハンドを持ち込み、参加者も実機に触りながらさまざまな意見交換や情報共有がなされました。
本イベントは、AIロボット／フィジカルAIの最前線をテーマに、大手企業やスタートアップが最新の技術・取り組みを紹介し、AI・ソフトウェア・ハードウェアの融合と、実際にロボットを動かす実装・交流を通じて、未来の技術や事業を考えることを目的に開催され、今回は関西電力株式会社とパナソニックホールディングス株式会社、株式会社Thinkerの３社が登壇しました。
＜講演の概要＞
■ 開発背景とロボット自動化における「課題」
従来の産業用ロボットは、堅牢な構造と精緻な制御を強みとする一方、「人間の微調整や手加減を再現するのが困難」「衝突やアクシデントにより破損しやすい」という課題を抱えています。特に、数キログラムの負荷がかかる部品の挿入や、位置誤差が生じやすいバラ積み部品のピックアンドプレイスにおいては、従来の触覚・力覚センサーのみでは計測不全や破損のリスクが生じていました。
Thinkerは、「非接触で距離や角度を捉える近接覚センサー」と「機械的な柔らかさ（柔軟機構）」を組み合わせることで、これらの課題を解決するアプローチを推進しています。
■ Thinkerの主な技術特長と最新の取り組み
１．非接触で位置・姿勢を把握する「近接覚センサー」と軽量AI 赤外線の反射光を利用し、対象物との距離や角度を非接触かつリアルタイムで計測。物体表面の物性（色や反射率）による誤差を補正するため、エッジ向けの軽量AIモデルを組み込んで高精度な自動制御を実現しています。
２．「柔らかさ」と「センサーフィードバック」の融合 指先や手首の機構に適度な「ゆとり（柔らかさ）」を持たせることで、位置ズレや衝撃を機械的に吸収。同時に近接覚センサーによるフィードバックを行うことで、複雑・不確実な環境下でも壊れず柔軟に対象物を掴み・挿入する動作を可能にします。
３．視覚基盤モデルと従来制御のハイブリッド運用 生成AIや視覚基盤モデルを活用して対象物をカメラで認識しつつ、接触直前の微調整や実際の挿入作業はセンサーフィードバック制御で行うシステムを構築。計算コストや現場特有の視認性の悪さ（黒色部品など）を克服し、リアルな現場環境での自動化とデータ収集を両立します。
■ 主な事例
・自動車用コネクタの挿入自動化 高負荷（約6kgf）がかかるコネクタ挿入作業において、手首の「柔らかい状態」と「固い状態」を動的に切り替える機構を開発。位置合わせと確実な押し込みを両立させました。
・JR東日本との連携：レール用部品（クリップ）の把持・挿入 約1kgの重量物であり、高さや傾きが一定でない環境下において、ぶつけながら位置を調整して確実に設置・挿入する作業を実現しました。
・弾性フィンガーと近接覚センサーの融合デモ 他社製のシート状のシリコーンゴムでできたフィンガーと近接覚センサーを組み合わせ、フィンガーの膜変形を近接覚センサーで計測することで、ブロッコリーのような繊細な対象物を潰さずに掴む制御技術を実証しました。
■ 今後の展望
Thinkerは、大規模なデータやAIモデルだけに頼るのではなく、「接触タスクに適したハードウェア構造」と「実環境に即したAIモデル」を最適に組み合わせることで、従来の産業用ロボットでは困難であった高度な現場作業の自動化を推進してまいります。
イベントの様子は当日のテレビ大阪の「やさしいニュース」でとりあげられ、Thinkerが持ち込んだロボットハンドのデモ機も紹介されました。
■会社概要
名称 ： 株式会社Thinker
住所 ： 大阪市西区京町堀2丁目5-16 うつぼGIZAビル9階
設立 ： 2022年8月
企業説明： 人とロボットが協奏し、互いに高めあいながら進化していける社会を目指し、自ら考えて判断するロボットハンドの開発に取り組んでいます。
ＵＲＬ ： https://www.thinker-robotics.co.jp/
備考 ： 社名のThinkerには「考え抜く集団」「考えるロボット」「ロボットの進化（シンカ）を加速させる」といった思いを込めています。
■関連リンク
・最大半額補助の中小企業省力化投資補助金に新カテゴリ「バラ積みピッキングロボット」が新設、幹事社として協力 ～登録に向けた手続き中のThinker Model Aを6月11日から愛知の展示会に出展～ （PR TIMES 2026年6月8日）
https://prtimes.jp/main/html/rd/p/000000075.000106143.html
・ワイヤーハーネスの嵌め込み作業をロボットハンドでついに自動化。“指先で考えて”部品をコネクトする「Think Hand proto-2」を新発表。（PR TIMES 2026年５月19日）
https://prtimes.jp/main/html/rd/p/000000071.000106143.html
・すんなり入らない歯車を、手さぐりでかみ合わせる新デモを初公開 ロボデックス関西にて、フィジカルAI実装への第一歩となるロボットハンド技術を展示 （PR TIMES 2026年５月12日）
https://prtimes.jp/main/html/rd/p/000000070.000106143.html
・Thinker、JR東日本の線路保守作業で実証へ ― 手探りピック＆プレイス技術をレール交換時の準備工程で活用 ― （PR TIMES 2026年４月22日）
https://prtimes.jp/main/html/rd/p/000000067.000106143.html
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