Black AI、GMOヒューマノイドラボにて開催「HUMANOID HACK TOKYO」で優勝 ― 人とヒューマノイドロボットの協調餅つきを実演

人とヒューマノイドの協調により、失われつつある伝統職人技の継承を支援

Black AI株式会社（本社：東京都渋谷区、代表取締役：李迅然）は、2026年5月30日・31日にGMOヒューマノイドラボ（渋谷セルリアンタワー）にて開催されたヒューマノイドハッカソン「HUMANOID HACK TOKYO」に参加し、受賞いたしました。

本ハッカソンでBlack AIは、日本の伝統文化である餅つきを題材に、人間とヒューマノイドロボットが互いに呼吸を合わせて作業を行う「人機協調（Human-Robot Collaboration）」のデモを開発。一人が杵を振り下ろし、もう一人が餅を返すという、わずかなタイミングのずれが事故につながる高難度の協調作業を、安全に実機で再現した点が高く評価されました。

当日デモの様子

■ 餅つきを選んだ理由

餅つきは、人と人がタイミングを合わせて行う、日本を代表する協調作業のひとつです。わずかなタイミングのずれが事故につながるため、高度な相互理解と信頼関係が求められます。この分かりやすい題材を通じて、人とロボットが安全かつ自然に協調する未来の姿を、多くの方に直感的に理解いただけると考えています。

■ 社会的意義 ― 技能継承への挑戦

日本では、少子高齢化や後継者不足により、職人技や熟練技能の継承が大きな課題となっています。多くの伝統技術や現場ノウハウ（暗黙知）が失われる危機に直面する一方、ロボット技術は主に自動化・省人化を目的として発展してきました。

Black AIは、人間を置き換えるロボットではなく、人間と共に働き、人から学び、技能を受け継ぐロボットの可能性に着目しています。本プロジェクトは、熟練職人の動作を「再現可能なモーション資産」として残し、次世代やロボットが技を継承していく未来像を提示するものであり、「技能継承」と「人機協調」を両立する新たなアプローチを提案します。

■ 受賞したデモの内容 ― 協調餅つき

本デモでは、人間が臼の中の餅を返す動作を行い、ヒューマノイドロボットがカメラで人の手の位置をリアルタイムに認識します。人の手が臼の中にある間は杵の動作を停止し、手が離れた瞬間に杵を振り下ろすことで、安全な協調作業を実現しました。

単なる自動化ではなく、人間の状態を理解しながら動作を合わせる「協調」をテーマとしています。今回の実演では「立ち姿勢 × 正面打ち」の構成を披露しました。

人手を自動検知し、杵の動作を即座に停止

■ 技術的なポイント

餅つきは、重い杵による大きな打撃力を伴い、独自の道具やハンドを必要とするため、一般的な模倣学習やVLA（Vision-Language-Action）モデルでの再現が難しいタスクです。Black AIは、この課題に対して以下の独自ワークフローを構築しました。

 専用装置ゼロのモーション生成パイプライン（Video → Motion） 熟練者の動作を多角度から撮影した動画をもとに、Coding Agentが3D姿勢を解析し、ロボットのモーションや軌道を生成。Coding Agentがレンダリング結果を確認しながら動きを反復的に修正することで、専用のモーションキャプチャ装置を一切使わずに、人の職人技をロボットの動作へと落とし込みました。 

多角度動画からの3D姿勢解析

 強化学習による動作の最適化 生成したモーションをベースに、シミュレーション上での強化学習でさらに洗練。複数のロボットを並列に学習させ、安定した打撃動作を獲得しました。 

シミュレーション上での並列強化学習

 複数姿勢の習得とロバストなモーション実行 立ち・膝つき・正面打ち・側面打ちなど複数の構えを習得。加速度を考慮した速度計画、フェーズ分離とゲインスケジューリング、打撃後のオンライン軌道補正、重力補償などを組み合わせ、強い衝撃を伴う動作でも安定した制御を実現しました。

また、独自開発のハンドとして、餅つき特有の杵を扱うための専用ハンドを3Dプリンターで設計・製作しました。

独自開発ハンド

■ HUMANOID HACK TOKYO / 会場・GMOヒューマノイドラボについて

「HUMANOID HACK TOKYO」は、2026年5月30日・31日に開催されたヒューマノイドロボット開発ハッカソンです。会場となったGMOヒューマノイドラボは、2026年4月に渋谷セルリアンタワー11階にオープンした、日本最大級のヒューマノイドロボット研究施設です。世界中の最先端ヒューマノイドロボットを実機で取り揃え、ロボットエンジニアやAIエンジニアが自然と集まり、互いに刺激し合える最高峰の環境づくりを目指しています。

ラボ公式サイト：https://humanoid-lab.gmo/

■ 主催・Orbohについて

本ハッカソンは Orboh の主催により開催されました。Orbohは、建設・製造・物流・農業といった分野に向けて、ヒューマノイドロボットによる労働力の提供に取り組む企業です。

公式サイト：https://www.orboh.com/

■ Black AIについて

Black AI株式会社は、AI開発を専門とするAIスタートアップです。生成AI、AIエージェント、フィジカルAI領域の研究開発を通じて、AIの社会実装を目指しています。今回の受賞を機に、ヒューマノイドロボットを活用した技術検証を加速し、将来的には物流、製造、介護、伝統工芸など幅広い分野への応用を見据えています。

会社名：Black AI株式会社

所在地：東京都渋谷区道玄坂１丁目１０番８号

代表者：代表取締役 李迅然

設立：2026年2月

事業内容：AI開発（生成AI／AIエージェント／フィジカルAI）

コーポレートサイト：https://www.blackai.co.jp/

■ 本件に関するお問い合わせ

Black AI株式会社

担当：広報担当

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