【学会発表】建築研究所と「ヒューマノイド×四足歩行ロボット」による被災建築物調査の検証結果を発表

― フィジカルAIとMR技術を活用した現場調査アプローチと模擬環境での基礎検証 ―

株式会社ポケット・クエリーズ（本社：東京都新宿区 代表：佐々木宣彦、以下当社）は、国立研究開発法人建築研究所（以下、建築研究所）との共同研究において、2025年度日本建築学会大会にて発表した「四足歩行ロボットによる被災建築物調査技術の開発」*¹ をはじめ、危険な災害現場における調査技術の研究を進めてまいりました。

この度、その続報として、新たにヒューマノイドロボット（フィジカルAI）を導入し、四足歩行ロボットと協調させた最新の検証成果を「2026年度日本建築学会大会（2026年9月）」*² にて発表いたしました。当日は、当社代表取締役社長の佐々木宣彦が登壇しました。

■ 背景と目的

これまで、建築研究所と「四足歩行ロボット×デジタル技術の開発と災害時の活用検証」や「ロボット等を活用したフェーズフリーな都市・建築の被災状況把握技術の開発に関する研究」などの共同研究を進めて参りました。

本発表は、共同研究の進捗として、模擬被災環境におけるロボットの機能・操作性・認識性能などの基礎的な検証結果を報告するものです。

■ 論文発表の概要

名　称：2026年度日本建築学会大会（https://taikai2026.aij.or.jp/）

部　門：材料施工 ドローン・ロボット活用

日　時：2026年9月9日（水） 11:42〜12:30

会　場：学校法人安田学園 安田女子大学 9号館 9412室

論文名：1689_ヒューマノイドロボットの技術動向と活用モデルの検討

　　　　1690_ヒューマノイドロボットと四足歩行ロボットを活用した被災建築物調査技術の開発

英　題：1689_Technological Trends and Application Models of Humanoid Robots

　　　　1690_Development of a Building Damage Inspection Method Using Humanoid and Quadruped Robots

発表者：佐々木宣彦（ポケット・クエリーズ）、宮内博之（建築研究所）

【ロボット協調調査システムのアプローチ・役割分担】

遠隔管理者が離れた場所からロボット群を統括し、それぞれの特性に応じた役割分担のもとで調査を行う構成を整理・検証しました。

遠隔管理者（人）	MR（複合現実）技術を通じた双方向の情報共有により、全体統括および判断を実施
ヒューマノイドロボット （調査主担当・司令塔）	MR遠隔操作やフィジカルAI（生成AIによる対話支援、音声入力によるデジタル調査表作成）を備え、現場でのメイン調査を担当
四足歩行ロボット （調査補助・詳細担当）	不整地や悪路を安定して移動し、建物内部や狭小部に入り込んだ写真撮影等を担当

図１：ロボットとMR技術を活用した建築物調査システム構成イメージ図

【模擬環境での主な検証・評価】

本論文では、以下の要素について基礎実験を行い、アプローチの妥当性を確認しています。

対話・認識性能	騒音環境下では音声のみの指示に誤認識が生じやすい一方、ジェスチャー（手合図）を併用することで認識精度が向上することを確認
操作・視覚性能	直感的な映像操作と比較して、地上への座標指定による歩行操作が安定した到達精度を示すことを確認
被災状況の把握	模擬被災環境において、ヒューマノイド（柱の傾き・地面隆起等）および四足歩行ロボット（壁下部の損傷・梁のひび割れ等）のカメラ映像から損傷状況を視認・評価できることを検証

■得られた知見と今後の展開

これまでの実証で明確になった「人による調査」と「無人調査」の特性差（視認性やデータ網羅性）に対し、本発表では対話機能や操作性の検証を通じて具体策を整理し、3者（人・ヒューマノイド・四足歩行）による協調体制の有効性を実証しました。

今後は、目視外での距離認識精度の向上や、模倣学習の多様化によるフィジカルAIの高度化を図り、対応可能な調査作業のバリエーションを拡張してまいります。あわせて通信環境の安定化等の実運用上の課題解決を推進し、将来の災害現場への社会実装に向けた検討を加速してまいります。

*¹ 論文名： 四足歩行ロボットによる被災建築物調査技術の開発 その4 デジタルツイン技術の開発と運用方法の検討

*² 最新の建築に関する学術および技術情報を交換することを目的に毎年開催される国内最大規模の学術大会。発表題数は約6,000題に達し、建築学分野の最新研究が集まる場となっている

株式会社ポケット・クエリーズ

ポケクエは第一線現場をお持ちのお客様が抱える『人財不足』をテーマに技能継承/省力化/多能工化を目的とした現場向けDXツールを多く開発。またこれらの領域に、生成ＡＩ技術を活用した技術検証・実運用を実現。
本　社　：東京都新宿区西新宿3-20-2　東京オペラシティタワー35F
代表者　：代表取締役社長 佐々木 宣彦
事業内容：ロボティクス/IoT事業,VR/AR/MRの実用アプリケーション開発,3D-CG事業
ＨＰ　　：https://www.pocket-queries.co.jp/