「スマートモータ」がPAL Robotics社のAMRに採用されました。

上位制御システムの計算負荷を軽減

日本ムーグ株式会社（本社：神奈川県平塚市、代表：古澤 卓万）は、MoogのサブブランドであるMoog Animaticsが展開するシステム一体型サーボモータ「SmartMotor」がPAL Robotics社のAMRに採用されたことをお知らせいたします。

減速機付スマートモータ（左）TIAGo及びTIAGo Base（右）

• ​PAL Robotics社のAMRへの導入背景

PAL Robotics社は、倉庫周辺の製品や部品の移動や病室を消毒するために病院内を移動するなど、イントラロジスティクス業務に従事する自律移動ロボット、すなわちAMRを開発・製造・販売しています。

PAL RoboticsのTIAGoモデルのようなAMRを問題なく動作させるには、迅速に旋回・停止・ブレーキ・加速を必要とするため、大量の情報処理能力を可能にするシステムが必要でした。

これを解決するため相互接続されたスマートモータ™を使用しました。反応速度が向上し、Combitronic™プロトコル*によってマスタコントローラの計算負荷を軽減します。この独自の通信システムではCAN通信を使用し、スマートモータ２台のいずれかが制御機能を受け持ち２台のモータにリアルタイムでデータを送ることで協調動作を実行します。またこの組合せによりロボット自体をコンパクトにしコストの削減と軽量化にも貢献しています。

AMRの設計でシステムに対する電力の要求を軽減するもう一つの方法はアンプの構成です。アンプは電力需要が少ないときにスイッチを切りますが、それでもなおモータ制御装置およびソフトウェアに電力を送り続けます。脊髄が脳への負担を軽減するためにいくつかの反射と筋肉活動を処理する人体と同様に、ムーグのCombitronicプロトコル*を使用するとAMRのマスタCPUに追加の負荷をかけることなくスマートモータを相互に制御することが可能です。

【PAL Robotics・イントラロジスティックスソリューション責任者・Jordi Pagès博士のコメント】
Moog Animaticsのスマートモータを使用したソリューションは、当社のAMRを駆動する要件に適しています。また、経験豊富なムーグチームとロボットの他の部分についても議論し、当社のためにモータと減速機を組み合わせた製品を提案してもらいました。我々の作業は、ムーグから提供されたアセンブリをハウジングに挿入し、それを電源と通信ラインに接続することだけです。スマートモータは単なるモータ技術を超えて弊社の製造作業効率を高めることに貢献しています。

* CombitronicプロトコルはMoog Animaticsが開発した簡単に多軸制御でき信頼性の高い通信方式です。スマートモータのコントローラはマスタコントローラとして機能するため多軸用制御専用ボードを必要としません。全モータ（コントローラ）は全ての情報をお互い共有することが出来るため、強力なパラレル処理が可能なシステムとなります。CANopenとコンビトロニック通信の同時通信ができます。
 

• 機電一体型サーボモータ　「スマートモータ」について

スマートモータとは、コントローラ・ドライバ・エンコーダ・入出力・通信が一体になったDCサーボモータです。搬送(AGV・AMR・ピックアンドプレース）・医療機器（CT/MRI・薬品検査）・半導体装置（チャンバーゲートの開閉・ウェハ搬送）・監視システム（監視カメラ・レーダ）など様々な用途に採用されています。
スマートモータは米国で1995年にリリースされ、日本では１５年以上の販売実績があります。

【製品の特長】

 

■多軸制御もスマートモータだけでOK
スマートモータに内蔵されているコントローラで自律制御や多軸制御が出来るので、上位コントローラの計算負荷を減らすことが可能です。

■省スペース・省配線だから制御盤を小さくできる　
コントローラとドライバを内蔵しているため、設置スペースを考慮する必要がありません。

■ノイズ対策が容易（EMI/EMS）
アルミニウムの筐体でほぼ全て覆われているので外部への電磁波放射が極めて小さく、また外部からの電磁波に強い耐障害性の高い製品です。

■多様な制御モードに対応
位置制御、速度制御、トルク制御、電子カム、電子ギヤ、パルス列入力制御、多軸補間制御、多軸協調制御（外部コントローラ要）に対応します。

■装置の見える化設定が可能
内蔵のコントローラで予防保全のプログラムを追加することができます。

■様々な通信プロトコルに対応
EtherCAT・CANopen・EtherNetIP・PROFINETなど各種通信に対応します。

■様々な安全規格
CE、UL、CCCに対応しています。

【製品に関するお問い合わせ】
日本ムーグ株式会社　東京支社
東京都 武蔵野市吉祥寺本町1-20-1　吉祥寺永谷シティプラザ4F
製品ページ：https://www.moog.co.jp/products/motors-servomotors/smartmotor.html
TEL : [phone]　
Email : [e-mail]
 

• PAL Robotics社について

PAL Robotics社は、倉庫周辺の製品や部品の移動や病室を消毒するために病院内を移動する等のイントラロジスティクス業務に従事する自律移動ロボット、すなわちAMRを開発・製造・販売しています。AMRの開発・製造に加えてソフトウェアや実装サービスも提供しています。
PAL Robotics社によるAMR：https://pal-robotics.com/robots/tiago-base/
TIAGO Baseの動画：https://www.youtube.com/watch?v=eN9Dl1zG3no&t=20s
 

• Moog Animaticsについて

Moog Inc.のサブブランドであるMoog Animaticsは、2011年以来機電一体型オートメーションソリューションの世界的リーダーです。モーションコントロール業界で30年以上の実績を持つ同社は、米国に本社を構えドイツや日本にもオフィスがあります。また世界中にオートメーションソリューション・プロバイダーのネットワークがあります。
 

• 日本ムーグ株式会社について

ムーグは、モーションコントロール分野における世界的企業です。世界各国のメーカーに最高峰のモーションコントロール技術を提供し、より自由で柔軟性のある開発・設計を可能にしてきました。日本ムーグ株式会社はMoog Inc.（本社：米国）の日本法人として、1970年に設立されました。現在、ムーグのアジア太平洋地域における中核として、一般産業用製品および航空宇宙製品の設計・製造を行い、製造業の発展に貢献しています。日本では、重要な社会インフラ、例えば通信衛星、旅客機、鉄道、医療用画像診断などの分野に応用されるモーションコントロールソリューションの開発、構築、サポートを手がけ、絶大な信頼を得ています。
会社ホームページ：https://www.moog.co.jp/