愛知県国際ロボット競技会強化支援チームに選ばれました

〜豊田高専は2019年度支援事業に続き連続採択（県内6チーム）〜

独立行政法人国立高等専門学校機構

2021年7月15日 11時00分

　豊田工業高等専門学校（略称：豊田高専，愛知県豊田市，校長：田川智彦）のロボカップチーム「KIKS」は、今年11月に愛知県での開催が予定されている「ロボカップアジアパシフィック2021あいち」に出場を目指す強化支援チームに選ばれました。愛知県はロボカップで優秀な成績を収めることを目指す県内チームの活動を支援するため、「愛知県ロボット国際大会競技チーム強化支援事業」（2021年3月16日愛知県発表）を実施しており、その公募の中から採択されたものです。
【URL】 https://www.pref.aichi.jp/site/team-support/kettei-2021-student.html

豊田高専ロボカップチーム「KIKS」の2021年度学生メンバー

【チーム名：KIKS】
　主に電気・電子システム工学科杉浦藤虎研究室の学生およびロボカップ参加希望者で構成されています。ロボカップは、もともと高専ロボコン経験者向けの活動でしたが、近年ではロボコン未経験者も参加しています。本活動は地域の様々なイベントで披露されており、豊田高専を志望する理由に本活動を挙げる学生も少なくありません。現在のチームリーダーは専攻科2年内藤優星君で、専攻科生4名、本科生9名とともに研究時間・放課後に活動しています。

ロボカップサッカー小型リーグの試合の様子

海外チームとのディスカッション

【ロボカップとは】
　ロボカップは、ラジコンのように人間の操作で動くロボットではなく、ロボットもしくはAI（人工知能）が自ら考えて動く自律移動ロボットによる競技です。ロボカップには現在、「ロボカップサッカー」をはじめ、「ロボカップレスキュー」、「ロボカップ＠ホーム」、「ロボカップインダストリアル」、「ロボカップジュニア」の五つの分野があります。
　「ロボカップサッカー」の中で、豊田高専が参加する小型ロボットリーグは、直径18cm、高さ15cmの小型ロボット11台を使用してサッカー競技を行うリーグです。フィールド全体を映すカメラから送られるボールや敵味方のロボットの位置情報に基づき、各チームがどのように攻めたり守ったりするのか、状況判断力が求められる競技です。現状、仮に人間が一人1台のロボットをラジコン操作できるようにして人間チームを作って対戦したとしても、勝利することは不可能なレベルで、人間のサッカー観戦に匹敵するスピード感と興奮が味わえるリーグです。

【出場の背景】

試合をまとめるメインレフェリー

NHKで放映される高専ロボコンを経験した豊田高専電気・電子システム工学科学生の上位活動および本科卒業研究・専攻科特別研究課題として、杉浦教授らが2002年にチームを立ち上げ、2004年から世界大会に連続出場しています。海外チームとの議論やレフェリーの担当は、英語力やコミュニケーション力を養成し、さらには技術者としての日本（高専）の立ち位置を認識できる貴重な機会です。豊田高専チーム「KIKS」はハード・ソフトをすべて自前で作製しており、2012年ロボカップ世界大会サッカー小型リーグ3位をはじめ、2021年の同大会同リーグ（オンライン大会）5位、同リーグハードウェアチャレンジ3位の成績を挙げています。

【取り組み概要】
　サッカーロボットの動作には、条件判断や行動決定を行うAI（人工知能）の開発、実機に付随した外乱（カメラ情報の誤差、機械的個体差、無線ノイズ等）の対策、ボールを扱う手法（ループキック、カーブシュート、ボール保持機構など）の開発が必要です。それらを実現する過程にはさまざまなアイデアがあり、机上（あるいは理想的シミュレーション）では得られない、学生の創造性・問題解決能力が発揮される極めて興味深い取り組みです。現在は、次のような目標を掲げ、日々改良・努力を続けています。
１．囲碁の対局ソフトとして知られるAlphaGoと同じアルゴリズム

サーボモータを用いたドリブルバー角度可変機構

（モンテカルロ木探索とニューラルネットワーク）を用いた行動決定手法の導入

２．小型コンピュータJetson Nanoを導入した新規回路基板の作製

３．サーボモータを導入したドリブル機構の高性能化

４．通信遮断時のロボット搭載カメラによるボール認識技術の導入
５．AIの有用性理解のための完全自律サッカーミニゲームシステムの開発

【豊田工業高等専門学校について】
工業高等専門学校は、中学校を卒業した若い年齢の青少年を受け入れ、その後5年間にわたる一貫したカリキュラムにより一般教育及び専門教育を行う、大学と共に最上位に位置付けられる高等教育機関です。特に実践的な技術の学習を重要視し、工学理論を実際面に生かす能力をもった技術者を育成することを目的としています。
　豊田高専は昭和38年、自動車に代表されるモノ作りの中心ともいえる愛知県豊田市に創立されました。平成6年には2年制の専攻科が設置され、創造的で高度な技術開発能力を身に付けた技術者の育成を目指しています。豊田高専は学術・技術は勿論、倫理なども学ぶことによって、安全で安心できる豊かな人間社会の形成に貢献する人材の育成という使命を持って取り組んでいます。卒業生のほとんどは，企業で実践的技術者としてあるいは大学等で研究者として活躍し、高い評価を得ています。

【学校概要】

AI対人のサッカーミニゲームシステム